Das ehemals klein- bis mittelbäuerliche Dorf liegt etwa 4 km südwestlich von Öhringen. Der Verrenbach trennt den Ort in zwei Siedlungskerne. Der ältere ist der am Fuße des Golbergs gelegene, höhere südliche Teil, aus dem sich das Glockentürmchen einer ehemaligen Kapelle erhebt. Die ältesten Häuser stammen aus dem 18. Jahrhundert. Eine alte Dorfkelter und mehrere Weinkeller zeigen die große Bedeutung des Weinbaus seit jeher auf.

Es wird angenommen, dass zur Römerzeit zwischen Golberg und Verrenberg eine Straße verlief, die vom Kastell Böckingen zum Öhringer Rendelkastell führte. Verrenberg dürfte in der Ausbauzeit zwischen dem 9. und 11. Jahrhundert entstanden sein. Urkundlich wird der Ort erstmals 1264 als Verhberg genannt. Im 13. Jahrhundert gehörte Verrenberg dann zum Herrschaftsbereich der Hohenlohe, nachdem sie die Vogtei über das Stift Öhringen übernommen hatten. 1806 fiel das Gebiet an das Königreich Württemberg.

Während der Zeit rascher landwirtschaftlicher Entwicklung wuchs die Einwohnerzahl von 383 (1819) auf 435 (1885). Infolge der Industrialisierung setzte eine stetige Abnahme ein. 1933 wurde mit 306 Einwohnern der Tiefstand erreicht. Nach dem Zweiten Weltkrieg stieg die Zahl mit der Aufnahme von Heimatvertriebenen auf 422. Sie kamen hauptsächlich aus Ungarn, Rumänien und der Tschechoslowakei und machten mit 114 Personen 27% der Einwohnerschaft aus. Ein Teil wanderte wieder ab. Andere blieben im Dorf, fassten beruflich Fuß, bauten sich ein Heim und gliederten rasch in die Dorfgemeinschaft ein.

Das Vereinsleben in Verrenberg prägen der Gesangverein „Liederkranz“, der seine Anfänge im Jahr 1890 hat - und die TSG Verrenberg, welche 1947 von einigen fußballbegeisterten jungen Männern gegründet wurde.